Tai viena seniausių iki šiol praktikuojamų sporto šakų. Šaudymo iš lanko istorija yra glaudžiai susijusi su pačios žmonijos istorija. Šios sporto šakos pėdsakų galima rasti visame pasaulyje ir net Australijoje.
Manoma, kad lankas ir strėlė buvo pradėti naudoti dar Akmens amžiuje. Senovės egiptiečiai lanką pritaikė medžioklėje ir kare. 1200 m. pr. Kr. hetitai iš lankų šaudė iš kovos vežimų, dėl ko jie tapo stipriausiais Vidurio Rytų karuose. Jų kaimynai asirai lanką patobulino: pagamino jį iš sausgyslių, rago ir medžio, padarė lenktos formos ir sutrumpino. Lankas tapo stipresnis ir patogesnis naudoti jojant ant arklių.
Kinijoje lankas pradėtas naudoti Šang (Shang) dinastijos valdymo laikais, 1766-1027 m. pr. Kr. Karo vežimas tuo metu turėjo trijų žmonių įgulą: vežiką, uloną ir lankininką. Valdant Čou (Zhou) dinastijai, 1027-256 m. pr. Kr., šaudymas iš lanko tapo ir sportu, buvo rengiami įvairūs turnyrai su muzika ir saliutais.
Į Japoniją lankas atėjo VI a. Vienas iš karo menų vadinosi kyujutsu (lanko menas), dabar žinomas kaip kyudo (lanko kelias). Kyudo ir šiuo metu praktikuojamas laikantis griežtų tradicijų: po kelių ritualinių judesių lankininkas prieina prie šaudymo linijos, šauna į 36 cm skersmens taikinį iš 28 m atstumo. Lankas yra 2,21 m ilgio ir padarytas iš laminuotų bambuko ir medžio juostelių.
Graikų – romėnų periode lankas dažniau buvo naudojamas medžioklėje negu kare. Lankininkų atvaizdus galime rasti ant to meto molio dirbinių. Graikai ir romėnai samdė Kretos gyventojus kaip lankininkus. Romėnai buvo laikomi prastesniais lankininkais, kadangi iki V a. jie lanko templę tempdavo iki krūtinės, vietoj to kad temptų daugiau – iki veido, kas leidžia šaudyti taikliau. Jų priešininkai dažnai būdavo pranašesni. Pavyzdžiui partiečiai mokėjo jodami visu greičiu apsisukti balne ir šaudyti atgal. Vidurio Rytų pranašumas lankų įrangoje ir technikoje tęsėsi šimtmečius. Su lankais, panašiais į asirų ir partiečių, Hunų vadas Atila ir jo mongolai užkariavo didžiąją Azijos ir Europos dalį, o turkų lankininkai išvijo atgal kryžiuočius.
Indėnams lankas reiškė išgyvenimą iki anglų, o vėliau amerikiečių kolonizacijos metu. Lankas buvo svarbus išgyvenimui, o kuriose Afrikos kontinento šalyse lankas svarbus ir dabar.
Lankininkų populiarumas atsispindėjo daugelyje baladžių ir tautosakoje, pavyzdžiui, legendoje apie Robiną Hudą.
Pirmos žinomos lankininkų varžybos buvo surengtos Finsbury (Anglijoje), 1583 m. Jose dalyvavo 3000 lankininkų.
XVII a. atsiradus šaunamiesiems ginklams, lankas, kaip kovos priemonė buvo išstumtas ir naudojamas tik sportinių varžybų metu. Buvo rengiamos varžybos tarp lankininkų ir šaulių iš šautuvo. Vienose tokiose varžybose Anglijoje 1792 metais buvo šaunama po 20 šūvių iš 91 metro atstumo. Suvedus rezultatus paaiškėjo, kad vidutiniškai į taikinį buvo pataikyta po 16 strėlių ir tik po 12 kulkų. Todėl nenuostabu, kad iki XVIII amžiaus lankas gerose rankose buvo pavojingesnis už šautuvą. Vėlyvesniais laikais liko tik medžioklinis ir sportinis šaudymas iš lanko.